电感等于磁链除以电流，磁链是磁通乘以匝数，磁通是通过磁势求得的，磁势又是励磁电流的函数，所以，随着励磁电流的不同，饱和度的不同，励磁电感的大小也是在不停变化的。VESC偏重于电动滑板与冲浪板项目，ODrive则更聚焦机器人控制，但两者在无传感器电机控制方面均采用了同一种方法基于磁链的非线性观测器技术这种观测器技术...